TP 4

Das Teach Panel 4TP4

Die gesamte Bedienung und Programmierung der Robotersteuerung erfolgt standardmäßig über das Programmierhandgerät. Ein grafikfähiges LC-Display sowie das Linuxbetriebssystem sorgen für benutzerfreundliche Handhabung.Das PHG bietet dem Bediener neben den wichtigsten Systemfunktionstasten für Achsansteuerung und menügeführte Programmierung auch eine Tastatur für numerische Eingaben. Ein NOT-AUS Schlagtaster und ein Zustimmungstaster sind integriert. Für das Teachen von Programmierfolgen ist das PHG mit einem Joystick ausgerüstet.Bei der Entwicklung des PHG’s wurde besonderer Wert auf die intuitiven Programmiermöglichkeiten gelegt

Es stehen drei Betriebsarten zur Verfügung:

Hand Verfahren der einzelnen Roboterachsen, Programmieren des Roboters, Einstellen von Parametern
Single-Step Punktweises Abfahren von programmierten Folgen (vorwärts und rückwärts)
Automatik Automatischer Ablauf von programmierten Folgen

Die Programmierung des Roboters erfolgt sehr einfach in der Betriebsart Hand online mit dem PHG. Dazu wird eine Folge von Punkten mit den Achsverfahrtasten oder dem Joystick angefahren und danach deren Koordinaten gespeichert. Zu jedem Punkt dieser Folge können menügeführt Zusatzinformationen eingegeben werden. Dazu gehören die Kinematik (Bahninterpolation, Geschwindigkeit), die Prozesssteuerung (SPS-Funktionen, Sensorik, Suchlauf, Werkzeug) und der Aufruf vorher erstellter Unterprogramme. Nach Fertigstellung kann das Programm (Folge) in der Betriebsart Single-Step mit reduzierter Geschwindigkeit getestet und auf Fehler überprüft werden. Dabei können Koordinaten korrigiert, Punkte eingefügt und gelöscht sowie die Zusatzinformationen editiert werden. Eine ganze Folge kann im Raum verschoben, gespiegelt oder transformiert werden.

Ist das Programm fertiggestellt , kann der Prozess in der Betriebsart Automatik gestartet werden. Die Arbeitsgeschwindigkeit ist stufenlos vorwählbar. Während des Prozesses können auf dem LCD-Display, zusätzlich zu den Folgendaten, Systeminformationen, Fahrbedingungen sowie Eingabe- und Ausgabezustände angezeigt werden.

Bis zu 127 Folgen mit je 1500 Punkten können vom System verwaltet werden.

Alternativ zu der beschriebenen Online-Programmierung kann die Steuerungsaufgabe mit der CAE-Software Robcad© offline simuliert und durch Download in die Steuerung übertragen werden.